{"id":873,"date":"2023-09-20T17:02:16","date_gmt":"2023-09-20T15:02:16","guid":{"rendered":"https:\/\/voiliernana.fr\/?page_id=873"},"modified":"2023-09-26T21:07:28","modified_gmt":"2023-09-26T19:07:28","slug":"un-pilote-automatique-open-source-a-faible-cout-partie-3","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/un-pilote-automatique-open-source-a-faible-cout-partie-3\/","title":{"rendered":"Un Pilote automatique Open Source \u00e0 faible co\u00fbt Partie 3"},"content":{"rendered":"\n

Essais en conditions r\u00e9elles en mer de deux solutions PyPilot (solution peu couteuse open source de contr\u00f4le de pilote automatique) : une bas\u00e9e sur un RaspBerry PI4 et une bas\u00e9e sur un RaspBerry PI0 int\u00e9gr\u00e9 \u00e0 une carte \u00ab\u00a0Hat\u00a0\u00bb. Ces deux solutions int\u00e8grent la m\u00eame carte de contr\u00f4le de puissance vers le moteur du pilote.<\/p>\n\n\n\n

La partie \u00e9lectronique contr\u00f4le du moteur bas\u00e9e sur un IBT-2 (Pont H) et un arduino nano que j’avais bricol\u00e9 et configur\u00e9 moi m\u00eame ne m’a pas donn\u00e9 enti\u00e8re satisfaction lors des premiers essais en mer avec un vent aux alentours de 20 noeuds. Mais je continuerai des essais l\u00e0 dessus plus tard. Ayant re\u00e7u entre temps la carte \u00e9lectronique de contr\u00f4le vers le moteur (\u00e0 60 \u20ac) bas\u00e9e sur un arduino nano et un pont H command\u00e9e sur le site PyPilot<\/a>, j’ai install\u00e9 cette carte avec mon Raspberry PI 4 et mon capteur inertiel d\u00e9j\u00e0 enti\u00e8rement configur\u00e9s avec OpenPlotter. (Pour OpenPlotter voir premier article: Un pilote automatique Open Source \u00e0 faible co\u00fbt <\/a>)<\/p>\n\n\n\n

Lors de tous ces essais et tests, un grand merci au voilier Colibri qui suivait la m\u00eame route que nous (A\u00e7ores – Canaries) et qui m’a permis de mieux comprendre tous les r\u00e9glages du PyPilot et son \u00e9lectronique. Sa cha\u00eene YouTube est une mine d’informations techniques et l\u00e0 plus particuli\u00e8rement sa solution PyPilot qu’il a install\u00e9 sur son voilier de 15 m\u00e8tres qu’il utilise comme syst\u00e8me de pilote automatique principal et qui lui donne enti\u00e8re satisfaction. Lien vers la cette video.<\/a><\/p>\n\n\n\n

Ma configuration PyPilot<\/strong><\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Cette carte PyPilot de contr\u00f4le de puissance vers le moteur int\u00e8gre aussi un Pont H et un arduino Nano. Branchement de cette carte de contr\u00f4le vers le moteur du pilote au Raspberry PI 4.<\/p>\n\n\n\n

Les Branchements<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Carte Ctrl moteur <\/strong>_______ RaspBerry PI4<\/strong><\/p>\n\n\n\n

3,3 V + ____________ Pin 17 3,3V+<\/p>\n\n\n\n

GND ________________ Pin 20 ou 30 GND<\/p>\n\n\n\n

TX ___________________ Pin 10 RX<\/p>\n\n\n\n

RX ____________________ Pin 8 TX<\/p>\n\n\n\n

Capteur INU __________ RaspBerry<\/strong> <\/p>\n\n\n\n

VCC __________ Pin 1 3,3v<\/p>\n\n\n\n

GND __________ Pin 9 Ground<\/p>\n\n\n\n

SCL __________ Pin 5 SCL<\/p>\n\n\n\n

SDA __________ Pin 3 SDA<\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

La carte contr\u00f4leur du moteur est aliment\u00e9e en 12V elle int\u00e8gre optionnellement la commande de Clutch en 12v, une entr\u00e9e vers un potentiom\u00e8tre en 5v pour le capteur d’angle de barre et la sortie de \u00ab\u00a0puissance\u00a0\u00bb en 12v vers le moteur du pilote.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

Le moteur li\u00e9 au PyPilot: un Raymarine Type 1<\/strong><\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

A noter ici que le moteur de \u00ab\u00a0secours\u00a0\u00bb li\u00e9 au PyPilot est un Raymarine de type 1 qui tient ici sans aucun d\u00e9montage du syst\u00e8me principal de moteur et v\u00e9rin B&G.
Le potentiom\u00e8tre qui est le capteur d’angle de barre li\u00e9 au PyPilot vient s’ins\u00e9rer sur l’axe du moteur B&G qui sera toujours li\u00e9 a l’axe du safran avec moteur B&G \u00ab\u00a0d\u00e9bray\u00e9\u00a0\u00bb.<\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Le v\u00e9rin li\u00e9 au au moteur de \u00ab\u00a0secours\u00a0\u00bb raymarine est facilement d\u00e9montable : il suffit d’enlever une goupille pour qu’il ne soit plus en prise avec l’axe du safran quand le pilote principal B&G fonctionne.<\/p>\n\n\n\n

Les essais en mer<\/strong><\/p>\n\n\n\n

\n