{"id":718,"date":"2023-07-05T20:36:44","date_gmt":"2023-07-05T18:36:44","guid":{"rendered":"https:\/\/voiliernana.fr\/?page_id=718"},"modified":"2023-08-22T01:19:17","modified_gmt":"2023-08-21T23:19:17","slug":"un-pilote-automatique-a-faible-cout-partie-2","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/un-pilote-automatique-a-faible-cout-partie-2\/","title":{"rendered":"Un Pilote automatique open source \u00e0 faible co\u00fbt Partie 2"},"content":{"rendered":"\n<p>Apr\u00e8s avoir valid\u00e9 le fonctionnement avec les composants \u00e9num\u00e9r\u00e9s dans l&rsquo;article pr\u00e9c\u00e9dent, j&rsquo;ai soud\u00e9 toutes les connexions sur une petite plaque avec l&rsquo;arduino nano qui relaie les ordres du Raspberry PI4 au pont H qui commande le moteur du pilote. Le moteur n&rsquo;est plus un petit moteur de test 12V mais le moteur r\u00e9el du pilote auto avec son \u00ab\u00a0Clutch\u00a0\u00bb ou \u00ab\u00a0embrayage\u00a0\u00bb (Raymarine Type 1 pr\u00e9vu pour des voiliers de 12 m\u00e8tres) <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Mise en route de Pypilot pour avec le moteur du pilote r\u00e9el:  un raymarine type 1.\" width=\"750\" height=\"422\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/xW7e9LCkn-I?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>On peut voir sur la vid\u00e9o que une fois le logiciel Pypilot lanc\u00e9 et le pilote engag\u00e9, le moteur du pilote  r\u00e9agit bien aux ordres du capteur IMU.<\/p>\n\n\n\n<p>Un capteur IMU c&rsquo;est quoi ? C&rsquo;est une Unit\u00e9 de Mesure Inertielle, c&rsquo;est un composant \u00e9lectronique inclus dans la famille des capteurs. Il mesure l\u2019acc\u00e9l\u00e9ration du capteur, la vitesse angulaire et son orientation \u00e0 l\u2019aide d\u2019une combinaison d\u2019acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres, de gyroscopes et de magn\u00e9tom\u00e8tres. Donc ici il transmet au RaspBerry tous les mouvement du voilier.<\/p>\n\n\n\n<p>Ce genre de composant le capteur inertiel ou INU est fabriqu\u00e9 \u00e0 tr\u00e8s grande \u00e9chelle et est utilis\u00e9 dans notre vie de tous les jours, il est pr\u00e9sent par exemple dans nos smartphones. Il \u00e9quipe \u00e9videment plein d&rsquo;autres objets dont les Drones FPV que j&rsquo;aime bien bricoler et piloter&#8230;. Cela explique son tr\u00e8s faible co\u00fbt (moins de 10 \u20ac), quand on pense ce qu&rsquo;on doit payer pour des capteurs inertiels pour nos voiliers de marque tels que Raymarine ou B&amp;G &#8230;. <\/p>\n\n\n\n<p><strong><em>Rappel estimation du co\u00fbt de tous les composants \u00e9l\u00e9ctroniques vu dans article pr\u00e9c\u00e9dent<\/em><\/strong> <strong>:<em> environ 80 \u20ac (hors RaspBerry), quand on compare tout cela aux sommes importantes de plusieurs milliers d&rsquo;euro qu&rsquo;on doit d\u00e9bourser pour un syst\u00e8me de pilote de grande marque, Bizarre non&#8230;?<\/em><\/strong> Alors si on est un peu \u00ab\u00a0geek\u00a0\u00bb et bricoleur et qu&rsquo;on a envie de passer du temps l\u00e0 dessus pourquoi ne pas s&rsquo;en priver ?<\/p>\n\n\n\n<p>Extrait des principes qui guident en introduction le <a href=\"https:\/\/github.com\/arthur-expeditions\/pypilot-workbook-fr\/wiki\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" title=\"Pypilot WokBook traduit en fran\u00e7ais\">Pypilot WokBook traduit en fran\u00e7ais<\/a> : <\/p>\n\n\n\n<p style=\"font-style:italic;font-weight:400\">\u00ab\u00a0La r\u00e9compense est \u00e9norme. Avoir une bonne ma\u00eetrise de vos syst\u00e8mes embarqu\u00e9s, savoir les r\u00e9gler et les r\u00e9parer si n\u00e9cessaire, c&rsquo;est l&rsquo;autonomie ultime que tous les marins devraient rechercher et que peu d&rsquo;entre eux atteignent. Ne pas \u00eatre d\u00e9pendant de vendeurs commerciaux, de commer\u00e7ants ignorants et de r\u00e9parateurs n\u00e9gligents est un sentiment puissant. Dans un bon pilote automatique, vous trouverez un second de confiance.<\/p>\n\n\n\n<p style=\"font-style:italic;font-weight:400\">Oui, il sera amusant \u00e0 construire, mais le diable est dans les d\u00e9tails et tout se cassera de nombreuses fois avant que vous ne l&rsquo;ayez rendu suffisamment robuste. Ne vous y trompez donc pas : vous \u00eates parti pour un long voyage. Vous devez avoir quelques connaissances pratiques de Linux et de l&rsquo;\u00e9lectronique. M\u00eame dans ce cas, le d\u00e9but est complexe&nbsp;&#8230;\u00a0\u00bb<\/p>\n\n\n\n<p>Je pr\u00e9cise que si j&rsquo;ai d\u00e9velopp\u00e9 des logiciels ces 30 derni\u00e8res ann\u00e9es, je suis n\u00e9anmoins un bricoleur du dimanche en \u00e9lectronique que j&rsquo;ai commenc\u00e9 \u00e0 d\u00e9couvrir il y a 3 ans en bricolant mes propres Drones FPV. Donc si la partie param\u00e9trage et configuration logicielle ne me pose pas trop de probl\u00e8me, ce projet Pypilot va me permettre de d\u00e9couvrir et apprendre plein de trucs en \u00e9lectronique. D\u00e9fi int\u00e9ressant pour moi qui va dans le sens d&rsquo;une meilleure autonomie et maitrise d&rsquo;instruments de bord.<\/p>\n\n\n\n<p>Remplacer tout mon syst\u00e8me B&amp;G actuel du pilote qui fonctionne bien: non!  , avoir un syst\u00e8me de pilote de secours \u00e0 faible co\u00fbt qui peut fonctionner et m&rsquo;apprendre plein de trucs tout en \u00e9tant plus autonome: oui! Quand on part loin et longtemps en voilier savoir se d\u00e9brouiller tout seul dans tous les cas de figure est important.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Rappel les 4 \u00e9l\u00e9ments de base:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"576\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-576x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-732\" srcset=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-576x1024.jpg 576w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-169x300.jpg 169w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-768x1365.jpg 768w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-864x1536.jpg 864w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-1152x2048.jpg 1152w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/install1-1568x2788.jpg 1568w, 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\/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Le Pont H IBT2<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/ibT2spec-1024x576.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-738\" srcset=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/ibT2spec-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/ibT2spec-300x169.jpg 300w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/ibT2spec-768x432.jpg 768w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/ibT2spec.jpg 1280w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Le Mofset <\/p>\n\n\n\n<p>Charg\u00e9 d&rsquo;ouvrir ou fermer le \u00ab\u00a0Clutch\u00a0\u00bb ou \u00ab\u00a0embrayage\u00a0\u00bb du moteur du pilote ( Fonctionnement du \u00ab\u00a0Clutch\u00a0\u00bb souvent bas\u00e9 sur des sol\u00e9no\u00efdes)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1000\" height=\"671\" src=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/mofset1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-739\" srcset=\"https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/mofset1.jpg 1000w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/mofset1-300x201.jpg 300w, https:\/\/voiliernana.fr\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/mofset1-768x515.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><strong>Comment connecter tout cela ?<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Capteur INU __________  RaspBerry<\/p>\n\n\n\n<p>VCC     __________     Pin 1   3,3v<\/p>\n\n\n\n<p>GND    __________     Pin 9   Ground<\/p>\n\n\n\n<p>SCL      __________     Pin 5   SCL<\/p>\n\n\n\n<p>SDA      __________     Pin 3   SDA<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Arduino Nano  __________  Raspberry<\/p>\n\n\n\n<p>     RX0              __________          Pin  8 TX<\/p>\n\n\n\n<p>     TX1              __________           Pin 10 RX <\/p>\n\n\n\n<p>Attention sur TX1 Arduino Nano Pont diviseur utilisant 2 r\u00e9sistances de 330 et 220 Ohm pour faire passer le signal de 5v \u00e0 2,8v car Raspberry en 3v.  (Pas d&rsquo;inqui\u00e9tude c&rsquo;est normal que RX va vers TX et TX vers RX sinon comment feraient t&rsquo;ils pour communiquer&#8230;.)<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Arduino Nano __________  Pont H<\/p>\n\n\n\n<p>D10   __________     R_PWM<\/p>\n\n\n\n<p>D9     __________     L_PWM<\/p>\n\n\n\n<p>D2     __________      R_EN<\/p>\n\n\n\n<p>D2     __________     L_EN<\/p>\n\n\n\n<p>A1     __________      R_IS<\/p>\n\n\n\n<p>A1     __________      L_IS<\/p>\n\n\n\n<p>Le branchement sur le Pin analogique A1 de l&rsquo;arduino Nano est optionnel, il s&rsquo;agit l\u00e0 d&rsquo;une source d&rsquo;affichage de la consommation du Pont H. Dans ce cas utiliser un pont diviseur avec 2 r\u00e9sistances de 10K Omh et 2k Omh pour faire passer les 7v maxi de ce contr\u00f4le d&rsquo;affichage de voltage du Pont H \u00e0 1,2V sur le pin A1 analogique de l&rsquo;arduino Nano.<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Arduino Nano __________   Mofset<\/p>\n\n\n\n<p>D11      __________      Mofset Input Signal (PWM+)<\/p>\n\n\n\n<p>( Mofset utilis\u00e9 uniquement pour commander  le Clutch du moteur)<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Toutes les leds de contr\u00f4le utilisent des r\u00e9sistances de 220 Omh et sont optionnelles<\/p>\n\n\n\n<p>D13 -&gt; LED Blanc : Pilote engag\u00e9<\/p>\n\n\n\n<p>D11 -&gt; LED Bleu: Clutch engag\u00e9<\/p>\n\n\n\n<p>D10 -&gt; LED Rouge: Right<\/p>\n\n\n\n<p>D9 -&gt; LED Verte : Left<\/p>\n\n\n\n<p>D2-&gt; LED Jaune.<\/p>\n\n\n\n<p>L&rsquo;arduino Nano peut \u00eatre aliment\u00e9 en 5V soit via les PIN 2 (5V) et PIN 6 (Ground) du RaspBerry (cf sch\u00e9ma) soit via un r\u00e9gulateur de tension de 12V vers 5V (solution que j&rsquo;ai choisie)<\/p>\n\n\n\n<p>Le Pont H IBT2  (VCC, GND) peut \u00eatre aliment\u00e9 en 5V soit via les PIN 2 (5V) et PIN 6 (Ground) du RaspBerry (cf sch\u00e9ma) soit via un r\u00e9gulateur de tension de 12V vers 5V (solution que j&rsquo;ai choisie)<\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><strong>Attention les sources du motor.ino \u00e0 installer sur l&rsquo;arduino Nano sont des sources que j&rsquo;ai modifi\u00e9 en me basant sur une ancienne version du motor.ino afin qu&rsquo;elles soient adapt\u00e9es<\/strong> <strong>aux commandes du Pont H IBT2, la version la plus r\u00e9cente du motor.ino sur le github de Pypilot ne fonctionnera donc pas et il faut imp\u00e9rativement utiliser cette version l\u00e0 (motorold) que j&rsquo;ai moi m\u00eame modifi\u00e9 \u00e0 <a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1oWs9vLK6zziQefwr03cXqfLG-Mtd6LNp\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\" title=\"t\u00e9l\u00e9charger ici \">t\u00e9l\u00e9charger ici <\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>L&rsquo;ensemble RaspBerry Pi + \u00e9cran + IMU + Arduino Nano avec ses multiples connexions + Pont H resteront sur un petit support amovible sur la table \u00e0 carte (donc \u00e0 l&rsquo;abri des enbruns&#8230;) et aliment\u00e9s par des convertisseurs 12v 5v, par d\u00e9faut tout sera d\u00e9branch\u00e9. Des fils \u00e9lectriques avec la section suffisante partiront de l\u00e0 du Pont H et du Mofset vers le moteur du pilote (environ 8 m\u00e8tres )<\/p>\n\n\n\n<p>Prochaines \u00e9tapes les essais de tout cela en condition r\u00e9elles&#8230;&#8230;<\/p>\n\n\n\n<p>PS: J&rsquo;avais command\u00e9 tous les composants \u00e9lectroniques \u00ab\u00a0packag\u00e9s et pr\u00eats \u00e0 brancher\u00a0\u00bb  sur le site de PyPilot mais ceux ci tardant a arriver (arriv\u00e9s au bout de 2 mois),  pouss\u00e9 par la curiosit\u00e9 s&rsquo;agissant d&rsquo;un syst\u00e8me Open Source avec beaucoup d&rsquo;exemples de montages \u00ab\u00a0exotiques\u00a0\u00bb j&rsquo;ai pr\u00e9f\u00e9r\u00e9 r\u00e9aliser le mien. L&rsquo;aventure commence&#8230;.<\/p>\n\n\n\n<p><strong><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/@VoilierNana\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Ma cha\u00eene YouTube ou je ne parle pas de technique mais ou je filme souvent avec des drones FPV les paysages travers\u00e9s.<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Apr\u00e8s avoir valid\u00e9 le fonctionnement avec les composants \u00e9num\u00e9r\u00e9s dans l&rsquo;article pr\u00e9c\u00e9dent, j&rsquo;ai soud\u00e9 toutes les connexions sur une petite plaque avec l&rsquo;arduino nano qui relaie les ordres du Raspberry PI4 au pont H qui commande le moteur du pilote. Le moteur n&rsquo;est plus un petit moteur de test 12V mais le moteur r\u00e9el du&hellip; <a class=\"more-link\" href=\"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/un-pilote-automatique-a-faible-cout-partie-2\/\">Poursuivre la lecture <span class=\"screen-reader-text\">Un Pilote automatique open source \u00e0 faible co\u00fbt Partie 2<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_monsterinsights_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"footnotes":""},"aioseo_notices":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/718"}],"collection":[{"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=718"}],"version-history":[{"count":26,"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/718\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":870,"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/718\/revisions\/870"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=718"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}