{"id":665,"date":"2023-05-20T09:18:37","date_gmt":"2023-05-20T07:18:37","guid":{"rendered":"https:\/\/voiliernana.fr\/?page_id=665"},"modified":"2023-05-20T11:11:40","modified_gmt":"2023-05-20T09:11:40","slug":"un-pilote-automatique-open-source-a-faible-cout","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/voiliernana.fr\/index.php\/un-pilote-automatique-open-source-a-faible-cout\/","title":{"rendered":"Un pilote automatique Open Source \u00e0 faible co\u00fbt."},"content":{"rendered":"\n

Partant pour un long voyage en voilier de plusieurs ann\u00e9es, je voulais avoir un pilote de secours en cas de probl\u00e8me sur le pilote principal B&G (moteur + \u00e9lectronique). Plusieurs alternatives: un r\u00e9gulateur d’allure, id\u00e9e s\u00e9duisante mais tr\u00e8s mal adapt\u00e9e \u00e0 mon voilier avec sa plage arri\u00e8re qui se rabat. Un autre pilote neuf (moteur + \u00e9lectronique) solution tr\u00e8s on\u00e9reuse, pour un mat\u00e9riel identique \u00e0 mon syst\u00e8me actuel B&G j’aurai du d\u00e9bourser plus de 9000\u20ac !<\/p>\n\n\n\n

Restait un Pilote de remplacement \u00e0 bas co\u00fbt bas\u00e9 sur des composants \u00e9lectroniques mont\u00e9s par moi m\u00eame et un logiciel Open Source, ce choix s’est logiquement impos\u00e9 \u00e0 moi car je bricole un peu en \u00e9lectronique et mon ancien m\u00e9tier d’ing\u00e9nieur en informatique pourrait me faciliter grandement la tache. Mon choix s’est donc port\u00e9 sur Open Plotter + PyPilot qui fonctionne sur Raspberry PI + Arduino.<\/p>\n\n\n\n

Open Plotter + PyPilot c’est quoi? Une s\u00e9rie de logiciels Open Source donc gratuits faits r\u00e9pondre \u00e0 tous les besoins en navigation. Open Plotter int\u00e8gre donc OpenCpn pour la partie Cartographie et l’affichage des capteurs (an\u00e9mom\u00e8tre, gps, vent r\u00e9el et apparent profondeur etc…. ) Mais surtout OpenPlotter int\u00e8gre tout l’interfa\u00e7age avec tous les capteurs et le pilote automatique. Gestion des interfaces capteurs inertiels pour le pilote , int\u00e9gration du r\u00e9seau NMEA 2000 et 0183 avec SignalK qui n’est autre qu’un service qui regroupe toutes ces informations. <\/p>\n\n\n\n

Les principaux \u00e9l\u00e9ments de OpenPlotter<\/strong><\/p>\n\n\n\n

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Avnav est un syst\u00e8me de prise de main \u00e0 distance (comme Vnc int\u00e9gr\u00e9 \u00e0 OpenPlotter) qui permet d’afficher sur tablette ou smartphone ou ordinateur OpenPlotter et OpenCpn.<\/p>\n\n\n\n

Can Bus, GPIO, I2C, Network, Serial permettent de g\u00e9rer diff\u00e9rents capteurs et le r\u00e9seau connect\u00e9 au RaspBerry. <\/p>\n\n\n\n

OpenCpn syst\u00e8me Open Source de navigation et cartographie qui fait \u00e0 peu pr\u00e8s la m\u00eame chose que Navionics. <\/p>\n\n\n\n

PyPilot permet de gerer le fonctionnement du pilote automatique.<\/p>\n\n\n\n

SignalK est un service qui chapote tous les informations venant des diff\u00e9rents capteurs et du r\u00e9seau NMEA du voilier.<\/p>\n\n\n\n

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Une rapide synth\u00e8se sur OpenPlotter et PyPilot <\/strong>https:\/\/www.bateaux.com\/article\/40676\/pypilot-le-pilote-de-secours-open-source-qui-a-sauve-notre-voyage<\/a><\/p>\n\n\n\n

SOFTWARE<\/strong>
open source (gratuit) voir https:\/\/openmarine.net\/openplotter<\/a> et https:\/\/pypilot.org\/<\/a><\/p>\n\n\n\n

HARDWARE<\/strong> pour avoir un syst\u00e8me de Pilote automatique enti\u00e8rement autonome<\/strong><\/p>\n\n\n\n

2 alternatives: commander les composants sur le site du concepteur de pypilot: https:\/\/pypilot.org\/<\/a> dans ce cas on a des composants un peu plus chers et plus pr\u00eats \u00e0 l’emploi mais en ce moment ce site de vente en ligne ferm\u00e9… Ou autre alternative on peut commander ces composants sur amazon. C’est possible o\u00f9 que l’on soit, on bricolera un peu plus mais on sera enti\u00e8rement autonome, j’ai pris pour le moment cette option.<\/p>\n\n\n\n

MOFSET pour Clutch moteur : https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B07HBL6VZ9<\/a> (7 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

PONT H: https:\/\/www.amazon.fr\/gp\/product\/B07ZCS6YP9<\/a> (12 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Capteur inertiel MPU 9250 https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B0785D9BWQ <\/a>(15 \u20ac) ou mieux car plus r\u00e9cent ICM 20948: https:\/\/www.gotronic.fr\/art-module-icm20948-9-dof-pim448-31595.htm<\/a> (16\u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Arduino nano https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B01MS7DUEM<\/a> (entre 2\u20ac sur AliExpress et 19 \u20ac sur amazon)<\/p>\n\n\n\n

Moteur de test https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B07HP6PYS3<\/a> (13 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Raspberry PI 4 8Go https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B09NM7PHKG<\/a> (279 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Ecran HD pour Raspberry PI4 https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B09MCWKPRJ<\/a> (109 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Clavier souris sans fil pour PI4 https:\/\/www.amazon.fr\/dp\/B0BPLG3Z8C<\/a> (25 \u20ac)<\/p>\n\n\n\n

Donc pour un budget de moins de 500 \u20ac (environ 80 \u20ac de composants <\/b><\/span>\u00e9lectroniques + 390 \u20ac Raspberry PI et <\/b><\/span>\u00e9cran) on a un syst\u00e8me complet pour monter un pilote auto<\/strong><\/em><\/p>\n\n\n\n

Afin que ce syst\u00e8me soit entierement autonome par rapport \u00e0 l’existant B&G j’ai \u00e9galement achet\u00e9 un moteur de pilote auto adapt\u00e9 \u00e0 la taille de mon voilier de 12,42 M\u00e8tres qui p\u00e9se environ 9 tonnes.
https:\/\/www.svb-marine.fr\/fr\/raymarine-verin-lineaire-electromecanique-pour-pilote-type-1-12-v.html<\/a> (2100 \u20ac)
Autre avantage ce moteur pourrait \u00eatre aussi utilis\u00e9 en secours si mon moteur de pilote principal lache, il utilise le m\u00eame syt\u00e8me de fixation sur l’axe de la meche de safran.<\/p>\n\n\n\n

On pourrait aussi tr\u00e8s bien imaginer d’utiliser le moteur du pilote existant pour brancher tout le syst\u00e8me PyPilot et un rasberry plus aucien \u00e0 90 \u20ac dans ce cas le budget total serait d’environ 300 \u20ac\u2026.! Comparez par rapport \u00e0 un syst\u00e8me B&G ou Raymarine, il n’y a pas photo…..<\/em><\/strong><\/p>\n\n\n\n

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PRINCIPE G\u00c9N\u00c9RAL de PyPilot pour g\u00e9rer le moteur du pilote automatique<\/strong><\/p>\n\n\n\n

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Sch\u00e9ma issu de la chaine YouTube en fran\u00e7ais Bricolage \u00e0 Bord, sur les principes et installation d’OpenPlotter et PyPilot:
https:\/\/www.youtube.com\/playlist?list=PLE6SYEQA73XbXOBcT63-u7Q3Ek4BbyMui<\/a><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

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Premiers tests de mise en place du syst\u00e8me OpenPlotter + Pypilot<\/strong> <\/p>\n\n\n\n

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En attendant le montage effectif sur mon voilier premiers test avec un moteur 12v simulant le moteur du pilote automatique<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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